Robot suiveur de balles OpenCV (Projet expérimental)

Le projet robot tourelle suiveuse de balles, est sans doutes le premier d'une longue série de petits projets à venir. En effet les possibilités offertes par la librairie OpenCV sont impressionnantes et "simples" à mettre en place. L'idée de ce premier projet à base d'OpenCV est de réussir à déplacer une webcam montée sur un châssis rotatif afin que celle ci fixe une balle et la centre au milieu de l'image. Le châssis est entièrement réalisé en légos et la caméra est une petite webcam générique maintenue en place sur une pièce légo par des visses. La motorisation est un kit power functions contenant deux petits moteurs, le bloc batterie et le récepteur infrarouge légo. La webcam est branchée directement à un PC. La tourelle quand à elle est branchée aussi à l'USB grâce à une interface "maison" USB vers signaux infrarouges légo. Côté commande de la tourelle il suffit d'envoyer des chaines de caractères (correspondant à la rotation moteur voulue) dans le bon périphérique usb.

Robot automate Lego Technics Hexapod

L'idée principale de ce projet est de réaliser un automate avec les pièces de legos pneumatiques. En effet parmi les pièces lego techniques standards on a toute une mécanique pneumatique fournie. Ces pièces sont les vérins, pompes à air, tuyauterie, et interrupteurs pneumatiques. C'est en utilisant une astuce consistant a monter les interrupteurs pneumatiques sur les vérins que l'on peut concevoir des "portes logiques" qui vont nous permettre de "coder" des séquences de mouvement. D'ailleurs des séquences bien plus complexes peuvent être conçues avec des pièces de légo pneumatique et simplement mécanique. Par exemple célébrer le centenaire du pionnier de l'informatique Alan Turing, huit étudiants en master de l'Ecole normale supérieure de Lyon ont fabriqué une sorte d'ordinateur en Lego. (article du Monde sur cette réalisation)

Robot suiveur de lignes a base du teensy (arduino)

Le robot suiveur de lignes est un petit projet très simple. On trace une ligne au feutre noir sur une grande feuille blanche on pose le robot sur la ligne, et ce dernier va suivre la ligne. Ici mon robot fonctionne avec un Teensy 2 ++ (équivalent de l'arduino mais avec des ports entrés/sorties en plus) cadencé a 16Mhz. Le châssis utilisé est en légos technics, et pour la motorisation j'ai utilisé les moteurs lego power functions. Les lignes sont détectées grâce a deux capteurs de lignes basés sur des photo résistance. L'astuce principale de ce robot réside dans l'utilisation de l'infrarouge pour commander les moteurs officiels légo. Cela permet de ne pas avoir la moindre interface "physique" entre le circuit contrôleur et l'étage de la motorisation. Le robot suiveur de lignes possede donc deux parties electroniques distinctes. D'un coté les lego power functions (motorisation légo), et de l'autre le circuit de la plaque a essai qui est alimenté par une batterie de 9v.

Capteur de lignes pour la robotique et librairie arduino

Un capteur de lignes permet de détecter une variation d'intensité lumineuse sur une surface. Il s'agit de permettre la détection de lignes noires tracées sur une feuille blanche, ou tout autre variation de couleurs à condition que le contraste entre les deux couleurs soit suffisant.

Capteur de lignes pour robot

Les capteurs de lignes peuvent être infrarouges ou alors fonctionnant avec la lumière visible. Dans le cadre de cet article je vous propose que réaliser un capteur avec une photo résistance et un éclairage par une diode électroluminescente haute luminosité, donc a lumière visible. Ce genre de capteurs est sensible aux variations de lumière ambiante. Il est possible évidement d'essayer de créer une sorte de boite noire autour du capteur afin qu'il ne soit pas perturbé par la lumière ambiante, mais cela sous entends que votre boite de capteur devra être au ras du sol et cela n'est pas toujours facile à faire. Pour pallier à ce problème nous allons utiliser un algorithme qui permettra au robot ou tout autre dispositif de calculer un seuil de détection dynamique.

Lego Technic 8275 + EEE PC 901 = Robot commandé en wifi avec la visualisation webcam

Robot utilisant un eee-pc avec un module infrarouge permettant de contrôler les power functions du lego technique. Cela permet de réaliser une interface très propre entre la motorisation du châssis du robot et le eee-pc servant de contrôleur. De plus tous les périphériques du pc sont utilisable dans le programme. Donc il est possible d'exploiter les bibliothèques tels que openCV pour la détection d'obstacles et/ou de trajectoires.