Un capteur de lignes permet de détecter une variation d'intensité lumineuse sur une surface. Il s'agit de permettre la détection de lignes noires tracées sur une feuille blanche, ou tout autre variation de couleurs à condition que le contraste entre les deux couleurs soit suffisant.
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| Capteur de lignes pour robot |
Les capteurs de lignes peuvent être infrarouges ou alors fonctionnant avec la lumière visible. Dans le cadre de cet article je vous propose que réaliser un capteur avec une photo résistance et un éclairage par une diode électroluminescente haute luminosité, donc a lumière visible. Ce genre de capteurs est sensible aux variations de lumière ambiante. Il est possible évidement d'essayer de créer une sorte de boite noire autour du capteur afin qu'il ne soit pas perturbé par la lumière ambiante, mais cela sous entends que votre boite de capteur devra être au ras du sol et cela n'est pas toujours facile à faire. Pour pallier à ce problème nous allons utiliser un algorithme qui permettra au robot ou tout autre dispositif de calculer un seuil de détection dynamique.
Le robot suiveur de lignes est un petit projet très simple. On trace une ligne au feutre noir sur une grande feuille blanche on pose le robot sur la ligne, et ce dernier va suivre la ligne. Ici mon robot fonctionne avec un Teensy 2 ++ (équivalent de l'arduino mais avec des ports entrés/sorties en plus) cadencé a 16Mhz. Le châssis utilisé est en légos technics, et pour la motorisation j'ai utilisé les moteurs lego power functions. Les lignes sont détectées grâce a deux capteurs de lignes basés sur des photo résistance. L'astuce principale de ce robot réside dans l'utilisation de l'infrarouge pour commander les moteurs officiels légo. Cela permet de ne pas avoir la moindre interface "physique" entre le circuit contrôleur et l'étage de la motorisation. Le robot suiveur de lignes possede donc deux parties electroniques distinctes. D'un coté les lego power functions (motorisation légo), et de l'autre le circuit de la plaque a essai qui est alimenté par une batterie de 9v.
